遠(yuǎn)古時(shí)期，古人從火中受到啟發(fā)，開(kāi)始采用烤、灼、熏等方法治療一些疾病。
 

春秋戰(zhàn)國(guó)時(shí)期，形成了較為完整的灸法理論體系，長(zhǎng)沙馬王堆漢墓出圖的帛書(shū)《足臂十一脈灸經(jīng)》、《陰陽(yáng)十一脈灸經(jīng)》是中國(guó)比較早的中醫(yī)灸療及經(jīng)脈學(xué)醫(yī)學(xué)典籍。

兩漢時(shí)期，灸法不斷發(fā)展。東漢初年的《黃帝明堂經(jīng)》是我國(guó)第一部有成熟體系的針灸并重的穴位經(jīng)典著作，奠定了艾灸選穴治療的基礎(chǔ)。東漢著名醫(yī)學(xué)家張仲景在其著作《傷寒雜病論》中提到灸法治療的條文有七條，重點(diǎn)論述了灸法的禁忌和某些疾病的灸治方法，他提出了“陽(yáng)癥宜針，陰癥宜灸”的觀點(diǎn)。

三國(guó)兩晉南北朝時(shí)期，灸法已普遍運(yùn)用到養(yǎng)生保健中，唐宋時(shí)期灸法已發(fā)展成一門(mén)學(xué)科，成為中醫(yī)九科之一。三國(guó)時(shí)曹翕所著《曹氏灸方》是我國(guó)比較早的灸療專著，集秦漢以來(lái)灸療經(jīng)驗(yàn)之大成，奠定了艾灸療法的發(fā)展基礎(chǔ)。東晉名醫(yī)葛洪善用灸法治療急癥，并首創(chuàng)隔鹽灸、隔蒜灸等隔物灸法。葛洪之妻鮑姑是我國(guó)針灸史上第一位女灸師。
 

唐朝時(shí)期，灸療專著大量出現(xiàn)，灸法發(fā)展成為一門(mén)獨(dú)立科學(xué)，并出現(xiàn)了施行灸法為業(yè)的專業(yè)灸師。唐代著名醫(yī)學(xué)家孫思邈在其著作《千金要方》中提出“非灸不精，灸足三里”、“若要安，三里常不安”，把艾灸與足三里穴相結(jié)合，提出施灸的關(guān)鍵穴位。
宋朝時(shí)期，針灸療法得到較大發(fā)展，而灸法也得到不斷重視。宋代著名針灸家王執(zhí)中所撰《針灸資生經(jīng)》，以灸法為主，記載了多種灸治之法和灸療經(jīng)驗(yàn)。南宋竇材在《扁鵲心書(shū)》中記載用“睡圣散”進(jìn)行麻醉施灸，以減輕火灼給病人帶來(lái)的痛苦，同時(shí)利用有刺激性藥物貼敷穴位，為后世以藥代灸奠定了基礎(chǔ)。

明朝時(shí)針灸法發(fā)展到鼎盛時(shí)期，針灸名家輩出，專著相繼問(wèn)世。出現(xiàn)了用艾絨加藥物的雷火神針，太已神針等新灸法，同時(shí)還出現(xiàn)了桑枝灸、神針火灸、燈火灸、陽(yáng)燧灸等。李時(shí)珍在其專著《本草綱目》中記載：艾以葉入藥，性溫、味苦、無(wú)毒、純陽(yáng)之性、通十二經(jīng)、具回陽(yáng)、理氣血、逐濕寒、止血安胎等功效，亦常用于針灸。
 

清代初期，灸法也有所創(chuàng)新。《神灸經(jīng)論》是我國(guó)歷史上又一部灸療學(xué)專著，標(biāo)志著我國(guó)灸療學(xué)發(fā)展的新高度。至清末，統(tǒng)治階級(jí)囿于封建禮教，廢止針灸，灸法同中醫(yī)、針刺法一樣，陷入有史以來(lái)的低谷。
 

經(jīng)歷過(guò)清朝和民國(guó)的低谷期，新中國(guó)成立后，灸法煥發(fā)出新的生機(jī)，《中國(guó)針灸學(xué)》、《新針灸學(xué)》等針灸專著相繼問(wèn)世，豐富了灸法內(nèi)涵；利用現(xiàn)代科學(xué)實(shí)驗(yàn)手段對(duì)艾灸的機(jī)制進(jìn)行了大量醫(yī)學(xué)研究，取得了顯著成績(jī)。艾灸在養(yǎng)生保健、防病治病等方面的優(yōu)勢(shì)日益突出，顯著療效已經(jīng)得到整個(gè)社會(huì)的認(rèn)可。